Cảm ơn các bạn đã quay trở lại với trang tin của dienlanhcaonguyen.com. Trong bài bác viết ngày hôm nay, shop chúng tôi xin phân chia sẻ đến các bạn bài bác hướng dẫn làm cho cánh tay robot điều khiển bằng điện thoại thông minh mà cụ thể là cánh tay robot Arduino gồm thể được điều khiển cùng lập trình không dây bằng ứng dụng game android tùy chỉnh.
Bạn đang đọc: Hướng dẫn làm cánh tay robot
I. Các bước chuẩn bị đầu tiên.
1. Mẫu cánh tay robot Arduino 3D.
Trước lúc bắt tay vào thực hiện, họ thiết kế cánh tay robot bao gồm 5 bậc tự vị bằng phần mềm mô hình 3D Solidworks.Đối với 3 trục đầu tiên là thắt lưng, vai cùng khuỷu tay thì bọn họ sử dụng động cơ MG996R. Đối với 2 trục còn lại là cuộn cổ tay cùng cao độ cổ tay cũng như tay cầm, chúng ta sử dụng loại micro SG90 nhỏ hơn.
2. In 3d cánh tay robot.
Với một sản phẩm in 3d mới (Creality CR-10), chúng ta in 3 chiều tất cả các bộ phận cho cánh tay robot Arduino.Để dứt công đoạn lắp ráp, chúng ta chỉ cần kết nối những khung phần trên với dưới bằng bu lông cùng giá đỡ. Sau đó kết nối các bộ phận điện tử với hộp điều khiển bằng cáp sạc cho sẵn.Trước khi thử thì bọn họ nên kiểm tra xem những bánh xe lăn gồm đủ chặt không. Nếu không, hãy sử dụng ốc để cố định chúng chặt hơn.Các bộ phận để lắp cánh tay robot Arduino đã được chuẩn bị đầy đủ.
II. Hướng dẫn làm cho cánh tay robot Arduino.
Hãy bắt đầu với phần chân để gắn động cơ servo đầu tiên bằng phương pháp sử dụng những ốc vít tất cả sẵn trong gói dụng cụ. Sau đó, cố định một bu lông bên trên trục đầu ra của servo.Chúng ta đặt phần trên và cố định lại bằng hai ốc vít ở phần đỉnh đầu.Đầu tiên là servo, sau đó là bé tròn và chúng được cố định với nhau bằng bu lông bên trên trục đầu ra.
Ở đây chúng ta có thể nhận thấy rằng ở trục vai cần bao gồm một số loại lò xo. Vào trường hợp này, bạn hãy sử dụng một dây cao su đặc để hỗ trợ cho servo bởi vì nó gánh toàn bộ trọng lượng cũng như tải trọng của phần còn lại của cánh tay.Chúng ta tiếp tục lắp ráp phần còn lại của cánh tay robot Arduino. Sử dụng bu lông cùng đai ốc với kích thước 4 milimet để lắp ráp đối với cơ cấu kẹp.
Ở bước cuối cùng, họ gắn cơ chế kẹp vào servo cuối thuộc và cánh tay robot Arduino đã trả thành.
III. Các bước kết nối.
1. Sơ đồ mạch điện cánh tay robot Arduino.
Sơ đồ mạch của dự án này thực sự khá đơn giản, chỉ cần một bo mạch Arduino và mô-đun công nghệ bluetooth không dây HC-05 để liên lạc với điện thoại thông minh. Các chân điều khiển của sáu động cơ servo được kết nối với sáu chân kỹ thuật số của bo mạch Arduino.
Cần tất cả 5V để cung cấp năng lượng cho những servo, nhưng phải có một nguồn điện phía bên ngoài vì Arduino không thể xử lý lượng mẫu điện nhưng tất cả chúng gồm thể rút ra. Nguồn điện phải có khả năng xử lý không nhiều nhất 2A cái điện. Vì chưng vậy, một khi đã kết nối mọi thứ lại với nhau, chúng ta có thể chuyển lịch sự lập trình Arduino và tạo ra ứng dụng Android.
2. Mã cánh tay robot Arduino.
Vì mã khá dài phải để dễ hiểu thì những bạn hãy xem qua mã nguồn của chương trình trong số phần tất cả mô tả mang đến từng phần.
Xem thêm: Toner La Roche Posay Cho Da Nhạy Cảm, Toner La Roche
Trước tiên cần bao gồm thư viện SoftwareSerial để liên lạc nối tiếp của mô-đun công nghệ bluetooth không dây cũng như thư viện servo. Cả hai thư viện này đều được bao gồm trong Arduino IDE đề xuất bạn ko thể thiết lập đặt chúng mặt ngoài. Sau đó, chúng ta cần xác định sáu servo, mô-đun bluetooth HC-05 và một số biến để lưu trữ vị trí hiện tại và trước đó của các servo cũng như các mảng để lưu trữ những vị trí hoặc các bước mang lại chế độ tự động.
Trong phần thiết lập, hãy khởi tạo những servo và mô-đun bluetooth và di chuyển cánh tay robot đến vị trí ban đầu. Biện pháp thực hiện đó là sử dụng hàm write () để di chuyển servo đến bất kỳ vị trí làm sao từ 0 đến 180 độ.
Tiếp theo trong phần vòng lặp, sử dụng chức năng Bluetooth.av Available (), bạn hãy kiểm tra xem gồm dữ liệu đến từ điện thoại thông minh tốt không. Nếu gồm thì sử dụng hàm readString () để đọc dữ liệu dưới dạng chuỗi lưu trữ nó vào biến dataIn. Tùy thuộc vào dữ liệu đến nhưng mà cánh tay robot sẽ biết phải làm gì.
3. Ứng dụng điều khiển Android.
Bây giờ, mời các bạn xem qua ứng dụng apk và coi loại dữ liệu làm sao thực sự được gửi tới Arduino.
Ứng dụng này được tạo ra bằng phương pháp sử dụng ứng dụng trực tuyến MIT app Inventor. Ở bên trên có nhị nút để kết nối điện thoại lý tưởng với mô-đun bluetooth không dây HC-05. Ở phía bên trái gồm một hình ảnh của cánh tay robot cùng ở phía bên phải tất cả sáu thanh trượt để điều khiển những servo và một thanh trượt để điều khiển tốc độ.
Mỗi thanh trượt có giá trị ban đầu tối thiểu với tối đa không giống nhau phù hợp với các khớp tay robot. Ở dưới cùng của ứng dụng có ba nút đó là SAVE, RUN cùng RESET. Trải qua đó bạn có thể lập trình cánh tay robot chạy tự động. Bên cạnh đó còn tất cả một nhãn mặt dưới hiển thị số bước thực hiện đã được lưu.
Hãy thuộc xem chương trình hoặc những khối phía đằng sau ứng dụng. Đầu tiên, ở phía bên trái có những khối để kết nối điện thoại hợp lý với mô-đun Bluetooth.
Tiếp đến có những khối thanh trượt để điều khiển vị trí servo và những khối nút để lập trình mang đến cánh tay robot. Nếu muốn cầm cố đổi vị trí của thanh trượt, bạn hãy gửi một văn bản tới Arduino bằng cách sử dụng chức năng bluetooth .SendText. Văn bản này bao gồm một tiền tố cho biết thanh trượt như thế nào đã được nuốm đổi cũng như giá chỉ trị hiện tại của nó.
Tại Arduino, chúng tôi kiểm tra tiền tố của từng dữ liệu đến để biết phải làm cái gi tiếp theo bằng phương pháp sử dụng hàm startedWith ().
Ở đây họ chỉ cần gọi hàm write () cùng RC servo sẽ đi đến vị trí đó. Nhưng theo cách đó, servo sẽ chạy ở tốc độ tối đa mà đối với cánh tay robot là thừa nhiều. Nuốm vào đó, hãy kiểm kiểm tra tốc độ của các servo. Sử dụng một số vòng FOR để chuyển dần servo từ vị trí trước lịch sự vị trí hiện tại bằng giải pháp thực hiện thời gian trì hoãn giữa mỗi lần lặp. Bạn có thể cầm đổi tốc độ của servo khi cầm đổi thời gian trì hoãn.
Phương pháp tương tự được sử dụng để lái từng trục của cánh tay robot.
Bên dưới chúng là nút SAVE. Nếu chúng ta nhấn nó, vị trí của mỗi mô tơ servo sẽ được lưu trong một mảng. Với mỗi lần nhấn, chỉ số tăng lên để mảng từng bước được điền vào.
Nếu chúng ta nhấn nút RUN, chúng ta gọi hàm tùy chỉnh ranervo () chạy các bước được lưu trữ. Ở đây chúng ta cho các bước đã lưu chạy nhiều lần đến đến lúc nhấn nút RESET. Sử dụng vòng lặp FOR để chạy qua tất cả những vị trí được lưu trữ trong số mảng và kiểm tra xem tất cả bất kỳ dữ liệu đến từ điện thoại thông minh hay không. Dữ liệu này còn có thể là nút RUN/PAUSE, tạm dừng robot với nếu nhấn lại, robot sẽ tiếp tục với những chuyển động tự động. Không tính ra, nếu chúng ta thay đổi vị trí thanh trượt tốc độ, chúng ta sẽ sử dụng giá trị đó để cụ đổi thời gian trì hoãn giữa mỗi lần lặp trong các vòng lặp FOR mặt dưới, điều khiển tốc độ của động cơ servo.
Theo biện pháp tương tự như đã giải mê say trước đó với những câu lệnh IF cùng vòng lặp FOR này, họ di chuyển các servo lịch sự vị trí tiếp theo của chúng. Cuối cùng, nếu nhấn nút RESET, chúng ta sẽ xóa tất cả dữ liệu từ các mảng về 0 cùng cũng đặt lại chỉ số về 0 để họ có thể lập trình lại cánh tay robot bằng những chuyển động mới.
Vậy là họ đã ngừng lắp đặt và thiết lập cánh tay robot Arduino rồi. Cửa hàng chúng tôi hy vọng bài hướng dẫn làm cánh tay robot này còn có thể góp ích cho các bạn trong quá trình tìm hiểu với nghiên cứu. Còn nhiều thông tin hay ho khác tại site thông tin của chúng tôi, bạn hãy tiếp tục theo dõi và quan sát nhé.
